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El átomo a lo largo de la historia.

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Uno de los problemas en la práctica de un controlador PID convencional es el conocido windup que es una causa de los sobretiros de algunas implementaciones de controladores ya que la acción integral crece muy rápido y en largos periodos de tiempo la acción integral en su forma digital excede la señal de entrada de nuestro actuador, una forma de eliminar este inconveniente es por medio de la saturación de nuestra señal o la saturación de la acción integral. También tenemos el problema del golpe derivativo que aparece cuando cambiamos bruscamente el set point, que genera un golpe en la salida, este problema puede solucionarse enviando la acción derivativa directamente en el lazo de realimentación, la acción integral también puede generar este mismo problema así que suele enviarse igualmente al lazo de realimentación.